Op 24 februari 1956 werd Bekkers benoemd tot pastoor van de belangrijke stadsparochie ’t Heike in Tilburg. Een van zijn voorgangers was Johannes Zwijsen, de latere aartsbisschop van Utrecht. Bekkers bleef echter nog geen jaar in Tilburg, want op 19 december van datzelfde jaar werd hij door paus Pius XII benoemd tot hulpbisschop en opvolger van de Bossche bisschop Mutsaers. De bisschopswijding vond plaats op 12 februari 1957 in de Sint Janskathedraal. Zijn wapenspreuk werd caritas pro armis (‘met de liefde als wapen’), die paste bij zijn wens om als bisschop niet boven maar tussen de mensen te staan.